용어집

제품을 이루는 모든 부품과 그 수량·원가를 정리한 목록. '티어다운'은 실물을 분해해 이 BOM을 역으로 추정하는 작업을 가리킨다.

로봇이 독립적으로 움직일 수 있는 축의 개수. 관절 하나가 한 방향으로만 굽혀지면 1 DOF, 여러 방향으로 움직이면 그만큼 DOF가 늘어난다. DOF가 높을수록 더 사람 같은 다양한 동작이 가능하지만, 그만큼 액추에이터·제어가 늘어나 원가와 고장 위험도 커진다.

국제적으로 통일된 상품 분류 코드로, 수출입 통관·관세율 결정에 쓰인다. 같은 부품이라도 국가·세관의 해석에 따라 분류가 달라질 수 있어, 이 사이트의 HS 코드 표기는 전부 '초안'으로 표시하고 실제 통관 판단에는 쓰지 않도록 안내한다.

먼지·물이 기기 내부로 침투하는 정도를 국제 기준으로 표시한 등급. 'IP65'처럼 두 자리 숫자로 표기하며, 앞자리는 방진(고체 이물질), 뒷자리는 방수(액체) 등급을 나타낸다. 숫자가 클수록 보호 수준이 높다.

반도체 공정으로 만드는 초소형 기계 부품. IMU(관성측정장치)의 가속도계·자이로스코프 대부분이 MEMS 방식으로 만들어져 소형화·저가화에 유리하다.

AI 연산(특히 신경망 추론)에 특화된 전용 반도체. 범용 GPU보다 특정 연산에서 전력 효율이 높은 대신, 개발 비용과 기간 부담이 크다는 트레이드오프가 있다.

감속비를 낮게 가져가 모터의 토크를 거의 그대로 관절에 전달하는 액추에이터 설계 방식. 반응 속도가 빠르고 외력을 민감하게 감지할 수 있지만, 같은 힘을 내려면 모터 자체가 더 커야 한다. 감속비가 큰 하모닉·RV 방식과 대비되는 개념이다.

로봇이 낯선 공간을 돌아다니며 동시에 '내가 어디 있는지'(위치추정)와 '주변이 어떻게 생겼는지'(지도작성)를 함께 계산하는 기술. 라이다·카메라 데이터를 주 입력으로 쓴다.

시뮬레이션(가상 물리 환경)에서 학습시킨 로봇 제어 정책을 실제 하드웨어로 옮겨 적용하는 것. 실물 실험보다 훨씬 빠르고 저렴하게 대량의 시행착오를 거칠 수 있지만, 가상과 현실의 물리적 차이(sim-to-real gap) 때문에 실환경에서 성능이 떨어지는 문제가 흔히 지적된다.

카메라로 본 장면(Vision)과 자연어 명령(Language)을 입력받아 곧바로 로봇 동작(Action)을 출력하는 AI 모델. 작업별로 따로 코드를 짜던 기존 방식과 달리, 하나의 큰 모델이 여러 작업·여러 로봇에 걸쳐 일반화되는 것을 목표로 한다.

화면 속 텍스트·이미지만 다루는 AI와 달리, 실제 물리적 몸(로봇)을 통해 환경과 상호작용하며 학습·동작하는 AI를 가리키는 표현. VLA 모델이 구현체 AI의 대표적인 구현 방식으로 꼽힌다.

맞물린 기어 사이의 미세한 틈에서 생기는 유격. 방향을 바꿀 때 기어가 헛도는 구간이 생겨 정밀 제어를 방해한다 — 감속기 방식을 고를 때 중요한 기준 중 하나다.

클라우드 서버로 데이터를 보내 처리하는 대신, 로봇 본체(엣지)에서 직접 연산을 수행하는 방식. 통신 지연 없이 실시간 반응이 가능해 로봇 제어에는 사실상 필수로 꼽힌다.

사람이 컨트롤러·모션캡처 장비 등으로 로봇을 원격 조작하는 것. 로봇이 스스로 배우기 위한 시범 동작(학습 데이터)을 대량으로 모으는 방법으로 최근 널리 쓰인다.

로봇이 자기 몸을 지탱하는 것과 별개로 추가로 들거나 옮길 수 있는 하중. 팔 하나가 들 수 있는 무게(암 페이로드)와 로봇 전체가 운반할 수 있는 무게를 구분해 표기하는 경우가 많다.