휴머노이드 로봇 부품 101

로봇의 '얼굴' — 주변을 보는 눈(비전 카메라·라이다)과 판단하는 뇌(AI 연산칩)가 모이는 곳.

레이저를 쏘고 반사되어 돌아오는 시간을 측정해 주변 공간을 3차원으로 그리는 센서.

액추에이터 안에서 실제로 회전력을 만드는 전기 부품 — 하우징 없이 로터·스테이터만 남긴 프레임리스형이 로봇 관절에 널리 쓰인다.

관절이 지금 몇 도 돌아가 있는지를 실시간으로 재는 위치 센서 — 정밀 제어의 '눈' 역할을 한다.

로봇의 '근육' — 모터·감속기·센서를 하나로 묶어 관절을 움직이는 구동 유닛.

제어기의 명령을 실제 모터 전류로 바꿔주는 전자 회로 — 관절마다 하나씩 들어가는 '작은 두뇌'다.

모터의 빠른 회전을 로봇 관절에 필요한 낮은 속도·큰 힘으로 바꾸는 기어 장치 — 하모닉·RV·행성형이 로봇에서 가장 널리 쓰인다.

얇은 금속 컵을 타원형으로 휘어 맞물리는 방식으로, 무게 대비 감속비가 가장 높은 감속기.

사이클로이드 판과 유성기어를 2단으로 겹쳐 큰 하중을 버티는 고강성 감속기.

태양기어 하나를 여러 유성기어가 감싸고 도는 구조의 감속기 — 구조가 단순하고 효율이 높아 준직결형(QDD) 액추에이터에 즐겨 쓰인다.

모터의 회전 운동을 직선 운동으로 바꿔 미는·당기는 힘을 내는 구동기 — 무릎처럼 큰 힘이 필요한 관절에 회전형 대신 쓰이기도 한다.

원통형 롤러를 서로 직각으로 번갈아 배치해, 좁은 두께 안에서 여러 방향 하중을 동시에 버티는 정밀 베어링.

물건을 쥐고 다루는 마지막 관문 — 큰 힘보다 정교한 힘 조절이 핵심인 부위.

손끝이 물체에 닿는 압력·미끄러짐을 느끼는 센서 — 계란을 깨지 않고 쥐는 수준의 정교한 파지력 조절에 필요하다.

관절이나 손목에 걸리는 힘과 비트는 힘을 3방향씩 총 6개 축으로 동시에 재는 센서 — 로봇이 '얼마나 세게 닿았는지'를 직접 느끼게 해준다.

로봇의 '체력'(배터리)과 '두뇌'(연산모듈) — 성격은 다르지만 항상 함께 다뤄지는 두 핵심 부품.

가속도와 회전을 감지해 로봇이 '자신이 어떻게 움직이고 있는지'를 아는 관성 센서.