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쉬운 정의
PLAIN-LANGUAGE DEFINITION감속기(리듀서)는 모터가 만드는 빠르고 약한 회전을 기어로 여러 단 줄여, 로봇 관절이 필요로 하는 느리고 강한 회전으로 바꿔주는 장치다. 감속비가 클수록 같은 모터로 더 큰 토크를 낼 수 있다.
로봇에서 가장 널리 쓰이는 세 방식은 하모닉(스트레인 웨이브), RV(사이클로이드), 행성(유성) 기어다. 구조와 강성·백래시(기어 사이 유격)·무게 특성이 서로 달라, 관절 위치와 필요한 하중에 따라 골라 쓴다.
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왜 중요한가
WHY IT MATTERS감속기 선택이 관절의 무게·강성·정밀도·원가를 동시에 좌우한다. 액추에이터 원가에서 모터 다음으로 큰 비중을 차지하는 부품군으로 꼽힌다 (초안, 1차 자료 부족).
감속비가 크면 힘은 세지지만 반응 속도와 외력 감지 정밀도는 떨어지는 트레이드오프가 있다 — 준직결형(QDD) 액추에이터가 일부러 감속비를 낮게 가져가는 이유이기도 하다.
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유형·비교
TYPES & COMPARISON하모닉(스트레인 웨이브)가장 가볍고 감속비가 크지만 비틀림에 상대적으로 약하다. 팔·손목 등 무게가 민감한 관절에 흔히 쓰인다. 하모닉 리듀서 페이지에서 자세히.
RV(사이클로이드)무겁지만 비틀림 강성이 높아 무릎·엉덩이 같은 하중 관절에 흔히 쓰인다. RV 리듀서 페이지에서 자세히.
행성(유성) 기어구조가 단순하고 저렴하며 효율이 높지만, 감속비는 앞의 두 방식보다 낮은 편이다. 감속비를 낮게 가져가는 QDD 액추에이터와 궁합이 좋다. 행성 감속기 페이지에서 자세히.
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공급사 — 중국 vs 글로벌
MAKERS중국국산 감속기 업체 전반방식별 세부 업체는 하모닉 리듀서·RV 리듀서·행성 감속기 개별 페이지를 참고하세요.
글로벌일본계 감속기 업체세 방식 모두에서 오랜 업력을 갖춘 원조 업체들이 여럿 꼽힌다 (초안).
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HS 코드 (무역 분류, 초안)
HS CODE8483.40
⚠ HS 코드 분류는 국가·해석에 따라 상이할 수 있습니다. 실제 통관·관세 판단은 공식 출처와 관세사 확인이 필요합니다. 이 페이지는 세금·관세·법률 자문이 아닙니다.
이 페이지는 세 감속 방식을 비교하는 총론입니다. 방식별 세부 설명·업체 정보는 하모닉 리듀서·RV 리듀서·행성 감속기 개별 페이지를 참고하세요.