01 / ANATOMY
휴머노이드 해부도
02 / ALL PARTS
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감속기Reducer (Gear Reduction) — Overview
모터의 빠른 회전을 로봇 관절에 필요한 낮은 속도·큰 힘으로 바꾸는 기어 장치 — 하모닉·RV·행성형이 로봇에서 가장 널리 쓰인다.
08하모닉 리듀서Harmonic Drive / Strain Wave Gear
얇은 금속 컵을 타원형으로 휘어 맞물리는 방식으로, 무게 대비 감속비가 가장 높은 감속기.
09RV 리듀서RV Reducer (Cycloidal)
사이클로이드 판과 유성기어를 2단으로 겹쳐 큰 하중을 버티는 고강성 감속기.
10행성 감속기Planetary Reducer
태양기어 하나를 여러 유성기어가 감싸고 도는 구조의 감속기 — 구조가 단순하고 효율이 높아 준직결형(QDD) 액추에이터에 즐겨 쓰인다.