하모닉 리듀서

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BEGINNER LAYER

하모닉 리듀서는 얇은 컵 모양의 유연한 기어(플렉스스플라인)를 타원형 캠으로 눌러 미세하게 변형시켜, 안쪽의 단단한 기어(서큘러스플라인)와 몇 개의 이만 맞물리게 하는 방식으로 큰 감속비를 낸다.

부품 수가 적고 가볍기 때문에, 관절마다 무게 제약이 큰 로봇 팔·손목·소형 관절에 특히 많이 쓰인다.

CONTEXT LAYER

무게 대비 감속비가 가장 높은 축에 속해, 소형 모터로도 큰 토크를 낼 수 있게 해준다. 팔·손목처럼 무게가 민감한 부위의 성능을 좌우한다.

다만 이가 미세하게 변형되며 맞물리는 구조라 뒤틀림(백래시·비틀림 강성)에 취약한 편이며, 이는 정밀 제어 난이도를 높이는 요인으로 꼽힌다 (초안).

정밀 가공·열처리 난도가 높아 오랫동안 소수 업체가 시장을 과점해온 부품으로 알려져 있다.

COMPARISON LAYER

컵형 (Cup type)가장 흔한 형태. 축 방향으로 길어 강성은 낮지만 구조가 단순하다.

실크햇형 (Silk-hat type)컵형보다 축 방향으로 짧고 강성이 높아 로봇 관절용으로 선호되는 편.

플랫형 (Flat type)가장 얇지만 강성이 낮아 저토크 정밀 위치결정 용도에 적합.

SUPPLY LAYER

중국국산 정밀감속기 업체 다수최근 몇 년 사이 국산화가 빠르게 진행 중이라고 알려져 있으나 정밀도 최상위권은 여전히 격차가 있다는 평가가 있다 (초안).

글로벌일본계 정밀감속기 업체하모닉 감속기 시장을 오랫동안 주도해온 원조 업체로 꼽힌다 (초안).

CROSS-REFERENCE